Boston Dynamics представила новый манипулятор для гуманоида Atlas — в демо-ролике робот самостоятельно меняет сверло в дрели. Если прежняя трёхпалая кисть умела эффектные, почти сверхчеловеческие трюки, то новая создана не для демонстраций, а для массового производства: она проще, грубее внешне, но дешевле, надёжнее и ремонтопригоднее.

Главный приоритет Boston Dynamics — работа с инструментами с курком (дрели, шуруповёрты, шлифмашинки, гвоздезабивные пистолеты, сварочные горелки), и именно эта задача определила конструкцию кисти. Это принципиальный выбор в пользу практичности в противовес биомиметическим роборукам конкурентов, которые ловки, но хрупки или слишком дороги.

• Новая кисть имеет 4 пальца и 13 степеней свободы: 4 — у противопоставленного большого пальца, по 3 — у каждого из трёх остальных; у прежней трёхпалой кисти было 7 степеней свободы
• Подушечки пальцев и ладонь покрыты плотной сеткой датчиков давления — робот улавливает даже слабое касание; робот может перехватывать предмет большим и любым другим пальцем, держать тремя пальцами и жать на курок, не выпуская инструмент
• Приводы суставов обратимые (backdrivablei) и полностью закрыты, без хрупких кабелей через суставы — внешняя сила передаётся на мотор, давая роботу проприоцепцию (ощущение контакта через суставы)
• Команда тестировала нужность пятого пальца: по данным Droider, технический директор Зак попросил сотрудников на день примотать себе мизинец к безымянному пальцу и фиксировать, что так сделать не получается; по данным PRO Роботов, аналогичный эксперимент со связыванием мизинцев и безымянных провела вся команда для оценки эргономики
• Итог эксперимента — от пятого пальца отказались: каждый лишний палец означает три дополнительных привода, то есть больше денег, объёма и шансов на поломку; в Boston Dynamics говорят: «лучшая деталь это та, которой нет»
• Кисть обучают через обучение с подкреплением (reinforcement learning) в симуляции с рандомизацией крутящего момента моторов, трения, формы предметов и помех — записи движений людей и данные с перчаток дают контекст, но не сигналы для быстрого управления кистью
• Конструкция модульная — добавить пятый палец технически было бы несложно